1.Gazebo的菜单栏中有building editor和model editor，首先通过building editor建立模型文件，可以一起保存也可以分成模块保存。然后再次通过insert插入模型，并保存为world格式文件。

存在问题：
1.直接使用保存的world过程中存在一个问题，就是场景是加载进去了，但是好像没有物理属性（猜测），即机器人再运行过程中可以穿墙，同时，激光可以透墙。

2.分着保存的墙是垂直方向的，insert后，调整为横向，运行时，激光还是能透过，后来调整后的朝向直接恢复为垂直方向。
解决方案：
分别保存垂直方向的墙和横向的墙，再插入保存就生效了。