要通过 MQTT 获取大疆无人机的实时位置，核心流程是：无人机数据经由 Pilot 2 或机场网关，通过上云 API 的 OSD 主题上报，您的云平台订阅该主题即可获取位置信息。

以下是基于大疆上云 API​ 的具体实现步骤。

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🚀 1. 前提条件

1. 适用设备：行业无人机（如 M30/M300/M4 系列）及大疆机场，并搭配支持上云 API 的遥控器（如 RC Plus）或机场固件。

2. 平台部署：已部署大疆上云 API 后端服务，并配置好 MQTT Broker（如 EMQX）。

3. 设备连接：在 Pilot 2 的“云服务”中配置您的云平台地址，使遥控器和无人机成功连接并上报数据。

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📡 2. MQTT 订阅：获取 OSD 数据

位置信息包含在无人机（Aircraft）的 OSD（On-Screen Display）数据中。您需要订阅其专属的 OSD 主题。

• 订阅主题

  thing/product/{aircraft_sn}/osd

  • 说明：{aircraft_sn}是无人机的序列号。您可以在 Pilot 2 的设备信息页面或上云 API 的后台管理界面找到它。

• MQTT 示例 (使用 paho.mqtt.python)

  python

  import paho.mqtt.client as mqtt

  import json

  def on_connect(client, userdata, flags, rc):

  print("Connected with result code " + str(rc))

  # 订阅无人机OSD主题，QoS可根据需求选择

  client.subscribe("thing/product/YOUR_AIRCRAFT_SN/osd", qos=0)

  def on_message(client, userdata, msg):

  payload = json.loads(msg.payload)

  data = payload.get("data", {})

  # 提取位置信息

  latitude = data.get("latitude")

  longitude = data.get("longitude")

  height = data.get("height") # 相对起飞点高度 (米)

  elevation = data.get("elevation") # 海拔高度 (米)

  if latitude is not None and longitude is not None:

  print(f"实时位置: 经度={longitude}, 纬度={latitude}, 高度={height}, 海拔={elevation}")

  client = mqtt.Client()

  client.on_connect = on_connect

  client.on_message = on_message

  使用上云API配置的MQTT连接信息

  client.username_pw_set("admin", "public")

  client.connect("your-emqx-host", 1883, 60)

  client.loop_forever()

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📊 3. 解析位置数据

订阅 osd主题后，您将收到包含实时遥测数据的 JSON 报文。关键字段如下：

json

{

"bid": "00000000-0000-0000-0000-000000000000",

"data": {

"latitude": 31.2304, // 纬度 (度)

"longitude": 121.4737, // 经度 (度)

"height": 120.5, // 相对起飞点高度 (米)

"elevation": 15.3, // 海拔高度 (米)

"attitude_head": -79, // 航向角 (度)

"attitude_pitch": 4.3, // 俯仰角 (度)

"attitude_roll": 0, // 横滚角 (度)

"horizontal_speed": 5.2, // 水平速度 (m/s)

"vertical_speed": 0.1, // 垂直速度 (m/s)

"home_distance": 350.7, // 距返航点距离 (米)

"position_state": { // 定位状态

"gps_number": 12,

"is_fixed": 1,

"quality": 2,

"rtk_number": 0

},

// ... 其他字段

},

"timestamp": 1736411578239,

"gateway": "5YSZKCC00212VA"

}

核心定位字段说明：

字段 (Field)	含义	单位	说明
latitude	纬度	度 (°)	WGS84 坐标系
longitude	经度	度 (°)	WGS84 坐标系
height	相对高度	米 (m)	相对于起飞点的高度
elevation	海拔高度	米 (m)	基于海平面的高度
position_state	定位状态	-	is_fixed为1表示已定位，gps_number和rtk_number反映卫星/RTK数量

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💡 4. 注意事项

• 定位状态校验：使用前务必检查 position_state字段，确保 is_fixed为 1且 gps_number足够（如 > 6），以保证定位精度。

• 数据更新频率：OSD 数据上报频率通常为 1-5 秒/次，具体取决于设备型号和设置，适用于监控大屏和轨迹回放，但不适合厘米级精确定位。

• 机场场景：对于大疆机场，无人机的 OSD 主题同样为 thing/product/{aircraft_sn}/osd。机场本身的位置通常在拓扑信息中上报。

• 坐标系转换：获取到的经纬度是 WGS84 坐标系，如需在地图上展示或进行距离计算，请使用高德、百度等地图 SDK 提供的转换工具将其转换为平面坐标。