大疆上云API的MQTT指令集并非一个固定的列表，而是遵循一套基于主题(Topic)和方法(Method)的物模型规范。不同产品（如机场、遥控器）和固件版本支持的指令会有差异。

以下为您梳理的核心指令分类、Topic结构及典型指令示例，助您快速上手。

📡 一、MQTT 主题 (Topic) 结构

所有指令都围绕以下核心Topic进行收发。

1. 系统/拓扑 Topic

用于设备上线、下线及拓扑关系管理。

• 设备上线/拓扑更新

  • Topic: sys/product/{gateway_sn}/status

  • 说明: 网关（遥控器/机场）上线时上报，包含子设备（无人机）列表。设备离线时sub_devices数组为空。

  • Method: update_topo

• 设备状态响应

  • Topic: sys/product/{gateway_sn}/status_reply

  • 说明: 云平台对status消息的响应。

2. 物模型 Topic (核心)

用于设备属性、服务调用和事件上报，是业务数据交互的主要通道。

• 属性 (Property)

  • 状态 (State): thing/product/{gateway_sn}/state

  • 设置 (Set): thing/product/{gateway_sn}/property/set

  • 设置响应 (Set Reply): thing/product/{gateway_sn}/property/set_reply

• 服务 (Service)

  • 请求 (Requests): thing/product/{gateway_sn}/services

  • 响应 (Reply): thing/product/{gateway_sn}/services_reply

• 事件 (Events)

  • 事件上报: thing/product/{gateway_sn}/events

• OSD (实时遥测)

  • OSD 数据: thing/product/{gateway_sn}/osd

3. DLC/DRC 实时控制 Topic

专用于低延迟的远程飞行控制，需开启“指令飞行”模式。云端会获得一个独立的MQTT连接。

• 上行 (云端 → 设备): thing/product/{gateway_sn}/drc/up

• 下行 (设备 → 云端): thing/product/{gateway_sn}/drc/down

📋 二、核心指令分类与示例

1. 系统/拓扑指令

主要用于设备管理和状态同步。

• 设备上线/拓扑更新 (update_topo)

  • 方向: 设备 → 云平台

  • Topic: sys/product/{gateway_sn}/status

  • 说明: 设备上线或子设备（无人机）变更时上报。

  • Payload 示例:

    json

    {

    "tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx",

    "bid": "yyyyyyyy-yyyy-yyyy-yyyy-yyyyyyyyyyyy",

    "method": "update_topo",

    "timestamp": 1712345678901,

    "data": {

    "domain": 2,

    "type": 119,

    "sub_type": 0,

    "device_secret": "xxxxxx",

    "nonce": "yyyyyy",

    "version": "1.0",

    "sub_devices": [

    {

    "sn": "drone001",

    "domain": 0,

    "type": 60,

    "sub_type": 0,

    "index": "A",

    "device_secret": "xxxxxx",

    "nonce": "yyyyyy",

    "version": "1.0"

    }

    ]

    }

    }

• 设备状态响应

  • 方向: 云平台 → 设备

  • Topic: sys/product/{gateway_sn}/status_reply

  • 说明: 云平台对status消息的响应，通常包含操作结果码。

2. 物模型指令

这是实现设备控制和状态查询的主要方式。

• 属性设置 (property/set)

  • 方向: 云平台 → 设备

  • Topic: thing/product/{gateway_sn}/property/set

  • 说明: 用于修改设备参数，如夜航灯开关、直播参数等。

  • Payload 示例:

    json

    {

    "tid": "tid-123456",

    "bid": "bid-123456",

    "method": "property_set",

    "timestamp": 1712345678901,

    "data": {

    "night_lights": 1

    }

    }

• 服务调用 (services)

  • 方向: 云平台 → 设备

  • Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

  • 说明: 用于执行特定任务，如获取飞行任务资源、查询离线地图等。

  • Method 示例: flighttask_resource_get, offline_map_get, config。

• 事件上报 (events)

  • 方向: 设备 → 云平台

  • Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

  • 说明: 设备主动上报状态变化和告警信息。

  • Method 示例:

    • flighttask_progress: 飞行任务进度

    • hms: 健康管理系统告警

    • file_upload_progress: 文件上传进度

    • drc_status_notify: DLC/DRC链路状态

    • airsense_warning: 空域告警

• OSD 数据 (osd)

  • 方向: 设备 → 云平台

  • Topic: thing/product/{gateway_sn}/osd

  • 说明: 实时遥测数据，如经纬度、高度、姿态、电量等。

3. DLC/DRC 实时控制指令

这是实现低延迟远程操控的关键。

• 飞行控制 (drone_control)

  • 方向: 云平台 → 设备

  • Topic: thing/product/{gateway_sn}/drc/up

  • 说明: 用于指点飞行、云台控制等。执行此指令通常需要先获取飞行控制权。

  • Method: drone_control

• 负载控制

  • 方向: 云平台 → 设备

  • Topic: thing/product/{gateway_sn}/drc/up

  • 说明: 控制相机、云台、探照灯、喊话器等。执行此指令通常需要先获取负载控制权。

  • Method 示例: 相机拍照/录像、云台角度设置、探照灯开关等。

• 一键起飞 / FlyTo

  • 方向: 云平台 → 设备

  • Topic: thing/product/{gateway_sn}/drc/up

  • 说明: 控制飞行器飞往指定点并悬停。一键起飞用于从机场起飞，FlyTo用于空中飞行。

  • Method 示例: takeoff_to_point, fly_to_point

• AI 相关指令 (机场3)

  • 方向: 云平台 ↔ 设备

  • Topic: thing/product/{gateway_sn}/drc/up(上行), thing/product/{gateway_sn}/drc/down(下行)

  • 说明: 用于AI目标识别与跟随功能。

  • Method 示例: drc_ai_model_select(选择AI模型), drc_ai_info_push(AI状态推送)

💡 三、如何获取完整指令集

1. 查阅官方文档

   访问大疆开发者平台，在“上云API”文档中找到“MQTT Topic 定义”和“物模型”章节，这是最权威的来源。

2. 分析官方示例

   部署官方提供的cloud_api_sample示例，通过打印的MQTT日志，可以直观地看到所有Topic和Method的实际报文。

3. 参考开源项目

   在GitHub等平台搜索dji cloud api mqtt，参考社区的开源实现，有助于理解指令的实际应用。