本文是官网教程Model a Simple Link的学习笔记。

建模

在Matlab命令行中输入smnew，即可弹出一个Simscape的多体模型的模板，删除多余的模块，将其连接为如下结构

这些模块均位于simscape->multibody中，具体位置如下

• Body Elements：Brick Solid
• Frames and Transforms：Rigid Transform；World Frame
• Utilities：Mechanism Configuaration

点击运行后，Matlab的主窗口会出现一个立方体。

双击Brick Solid，进入其设置界面，将其参数修改为

• 【Dimensions】：[L W H] cm
• 【Density】rho kg/m^3
• 【Diffuse Color】rgb

设置两个Rigid Transform的Translation参数如下

由于类似L, W, H这些变量不存在，所以这三个组件都变得有些发红。

生成子系统

同时选中Brick Block和两个Rigid Transform，右键，选择基于所选内容创建子系统，或者使用快捷键Ctrl+G，即可将这三个模块合在一起，变成一个子系统。双击子系统，即可查看子系统的具体组成

右键子系统，选择封装->创建封装，或者使用快捷键Ctrl+M，即可弹出封装窗口。选择【参数和对话框】选项卡，点击左侧栏的编辑按钮，即可新增一个参数。在参数表格中，需要输入提示和参数名，其中参数名就是刚刚设计的L, W, H这些。具体实例如下

关闭时注意保存，这时再双击这个子系统，就会弹出模块参数设置

将其设为

这时再点击运行，主窗口就会出现长棍子了。

保存

在构建出自定义的零件后，若想进行复用，则需将其添加到库中。在Simulink的库浏览器中，进入Simulink->User-Defined Functions，右键单击，选择【打开…】，在弹出新窗口后，单击工具栏上的【锁定的库】对其进行解锁，然后就可以把自定义模块复制其中，在复制完成后，再将其重新锁定。

此外，若想修改子系统的名称，只需单击Subsystem，即可重命名。